Uji Terbang Autonomous Waypoint Heli Drone HD-918i Turbo pada Radius 15 Km
Evaluasi kestabilan flight controller ESP32 Dual-Core RTOS, jangkauan telemetri 915 MHz FHSS, dan akurasi koreksi RTK GNSS sub-sentimeter pada kontur perbukitan berangin 28 km/jam.
Log Data Misi Uji Terbang Lapangan
| Jarak Tempuh Maksimum | 15,24 km dari stasiun bumi (GCS) |
| Durasi Penerbangan | 68 menit 42 detik (Sisa bahan bakar 42%) |
| Beban Uji (Payload) | 25,0 kg (Tangki fluida simulator) |
| Kecepatan Angin Rata-rata | 28 km/jam (Hembusan puncak 36 km/jam) |
| Rata-rata Deviasi Waypoint | Lateral 4,8 cm // Vertikal 6,2 cm |
1. Konfigurasi Misi Navigasi Waypoint Mandiri
Tim rekayasa avionik menguji performa navigasi otonom helikopter tanpa awak Heli Drone HD-918i Turbo di area uji terbang perbukitan seluas 4.500 hektar. Misi dirancang melalui 18 titik waypoint tiga dimensi dengan variasi elevasi antara 60 meter hingga 185 meter di atas permukaan laut.
Sistem navigasi mengeksekusi transisi antar waypoint menggunakan kurva splines kubik kontinu untuk menjaga kecepatan jelajah stabil pada 14 m/s tanpa lonjakan beban mekanis pada swashplate.
2. Arsitektur Dual-Core ESP32 RTOS untuk Eksekusi Kontrol Cepat
Heli Drone HD-918i mengandalkan prosesor ESP32 dual-core berkecepatan 240 MHz yang menjalankan sistem operasi waktu nyata FreeRTOS. Pembagian beban komputasi diatur secara terisolasi:
- Core 0 (Frekuensi Loop 50 Hz): Menangani stack komunikasi, parsing paket MAVLink v2, pengolahan data stasiun pangkalan RTK, pencatatan log MicroSD, dan kalkulasi Failsafe watchdog.
- Core 1 (Frekuensi Loop 400 Hz): Khusus mengeksekusi algoritma Extended Kalman Filter (EKF) untuk fusi sensor IMU 6-axis, kontrol PID swashplate 3-servo, dan modulasi pitch rotor ekor.
[RTK ] MODE: FIX_3D | SATS: 21 (GPS+GLONASS+GALILEO) | HDOP: 0.62 | VDOP: 0.81
[WIND] SPEED: 7.8 m/s (28.1 km/h) | GUST: 10.1 m/s | ATT_ROLL: +3.2° (Kompensasi)
[LINK] FREQ: 915.4 MHz | RSSI: -84 dBm | SNR: +14.2 dB | PKT_LOSS: 0.18%
[ENG ] RPM_ROTOR: 1,648 RPM | EXH_TEMP: 642°C | THROTTLE: 58.4% | VOLT_REG: 14.8V
3. Analisis Stabilitas Tautan Radio Telemetri 915 MHz FHSS
Modul radio telemetri HD-918i memanfaatkan teknologi FHSS dengan pita frekuensi 902 MHz hingga 928 MHz yang melompat pada 50 kanal frekuensi berbeda setiap 40 milidetik.
Pada jarak terjauh 15,24 km, kekuatan sinyal yang diterima (RSSI) berada pada level -84 dBm dengan Signal-to-Noise Ratio (SNR) sebesar 14,2 dB. Nilai ini melampaui batas ambang minimum penerima (-118 dBm), sehingga rasio paket hilang (packet loss) tercatat hanya 0,38%.
4. Respons Dinamis Terhadap Angin Silang
Angin samping berkecepatan 28 km/jam direspons sistem rotor flybarless dalam kurun waktu 35 milidetik dengan memiringkan bidang putar bilah rotor sebesar 3,2 derajat ke arah angin. Bilah karbon komposit 1.200 mm dengan inti spar titanium meredam getaran aeroelastik secara efektif.